以平安京（京都）为都城的历史时代，始于794年（延历十三年）桓武天皇迁都平安京，终于1185年（文治元年）镰仓幕府成立，历经400年。分为三个时期。前期（794-967年）为律令制松懈但继续运用时期。中期（968-1068年）为摄关政治确立与全盛时期。后期（1069-1190）为院政与平氏政权时期。
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