以镰仓为全国政治中心的武家政权时代。始于1185年（文治元年）镰仓幕府成立，终于1333年（正庆二年，元弘三年）幕府灭亡，历经149年。始期另有1180年说、1183年说、1192年说（源赖朝出任征夷大将军）。

源赖朝在打败平氏以后，在后白河天皇(时为法皇)的挑拨下，与他的弟弟源义经交恶，后来义经转投奥州藤原氏，赖朝迫奥州藤原氏杀死义经，但义经死后两月，奥州藤原氏被镰仓幕府所灭。

源赖朝死后，幕府的政权开始被他的妻子北条政子与外父北条时政掌握，北条政子又称为尼姑将军。北条氏借执权一职架空将军的权力，甚至在第三代将军死去以后，从京都迎接贵族藤原氏甚至皇子出任将军。此后，幕府的政权被北条氏所世袭的执权所领导。

在北条时宗在位的时候，元世祖忽必烈曾两次侵日未果。

后期，幕府的统治日渐衰败，无法维持，终于后醍醐天皇举兵，然后被讨伐大将、上野大族足利尊氏的倒戈而灭亡。