渤海国的创立者大祚荣在世期间，曾努力加强与唐朝中央政府的联系，但在他死后，他的继承人大武艺却滋生了摆脱唐朝中央政府的倾向。大武艺之弟大门艺，因为力主与唐朝中央政府合作而受到大武艺的迫害，不得已出奔长安。为了对抗唐朝中央政府和从背后牵制与唐和好的新罗，大武艺便试图争取与新罗交恶的日本结盟。 727年，大武艺派遣高仁义使日，希望与日本结援。

　　735年大武艺又与唐朝修复了关系。但是，渤海国与新罗的矛盾却日益加深。为了牵制新罗，渤海国又多次遣使赴日。
　　762年，唐朝册封渤海王的官爵由“郡王”升格为“国王”，同时渤海王被授予同新罗王同等的官职检校太尉。渤海国与唐朝中央政府关系的日益好转以及东亚国际形势的趋缓，使得渤海国的对日本外交出现了转机，由政治目的转为经济目的。与前期出于政治目的的遣使相比，后期出于经济目的的遣使规模有所增大。渤海国的遣使赴日交易一直延续到平安时代。
　　在奈良时代，渤海国先后派遣使节赴日，共有13次。人数最多的1次是746年，使团成员1100余人，船只最多的1次是771年，325人乘17艘船抵日。